为什么高精度转台应该优先选择绝对型DD马达——精度对比篇

DD马达按照其选配的反馈方式，可分为绝对型DD马达和增量型DD马达。

绝对型DD马达通常内置单圈绝对值编码器，在系统重新上电时，驱动器直接采用数字通讯的方式读取电机角度位置信息进行系统初始化，无需执行“回原点”操作，即可直接对传动系统进行准确控制，而且由于采用数字通讯的信号传输方式，避免了由于目前主流驱动器只能接受最高不超过4MHz的脉冲频率限制，电机可以在更高的转速下运行，从而提升了机器的生产效率。

增量型DD马达通常内置增量编码器，在系统重新上电时，必须通过“回原点”的方式，对传动系统进行位置初始化标定，否则无法准确控制系统位置。增量型DD马达为了获取更高的定位精度和更高的系统刚性，通常使用1Vpp的正弦波信号作为原始信号输出，再通过细分电路将信号转换为TTL方波信号给驱动器使用或者直接将正弦波信号接入驱动器进行细分（需要驱动器内置细分功能），目前精度最高的回原点方式就是通过驱动器查找DD马达内部编码的“参考点”信号。

下图是编码器1Vpp信号输出的实际波形。

由于“参考点”信号（上图中R信号）本身的非线性特性，驱动器或细分电路在抓取该信号时，本身会存在一定的电气误差，同时驱动器或细分电路对该信号的抓取存在一定的延时，目前普遍分为实际使用过程中，回原点动作的误差不超过±100arc-sec，与现场布线及驱动器或细分电路的质量有较大关系。

所以增量型编码器在实际使用中的绝对误差是需要考虑到其回原点带来的系统精度损失，不能仅仅考虑DD马达本身的精度，也就是说，如果DD马达本身的系统精度是±10arc-sec，机器的系统精度应该是±110arc-sec以内（忽略机器部件安装带来的系统误差）。

由于绝对型DD马达不需要回原点操作，即可直接对其进行准确的角度控制，机器的系统精度与DD马达本身的精度一致，也就是说，如果DD马达本身的系统精度是±10arc-sec，那么机器的系统精度也是±10arc-sec（忽略机器部件安装带来的系统误差）。